冲床机械手有单工位冲床机械手和多工位冲床机械手。

多工位冲压机械手是用于多工位冲床上加工零件的机械手。冲压机械手向冲床自动上、下料，并实现半成品零件在七个工位之间的转换。机械手主要由气缸驱动，使手臂进行伸缩、横移和升降运动，并分别用液压缓冲器实现缓冲。机械手采用PLC系统进行控制，设计中绘制出了气压系统工作原理图和PLC控制器的控制顺序。此种方式的机械手可以使不同工位进行同时加工，从而提高了劳动效率，而且也提高了生产精度，还降低了人员需求数量，从而减轻了劳动强度，并保证了劳动平安。

多工位冲床机械手的组成

机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置组成。

1   冲床机械手执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件。手部，即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式，夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构构成。手指是与物件直接接触的部件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位;手臂是支撑被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置。

2   冲床机械手驱动系统是驱动机械手执行机构运动的动力装置，由调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压驱动、气压驱动、电动机驱动和机械驱动。

3   冲床机械手控制系统是支配机械手按规定要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统一般由顺序控制系统和电气定位(或机械挡块定位)系统组成。控制系统有电气控制和射流控制两种，支配着机械手按规定的顺序运动，并记忆人们给予机械手的指令信息(如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等)同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令，必要时可对机械手的动作进行监视，当动作有错误或发生故障时即发出报警信号。