锻造操作机构型及耦合分析
更新时间：2014-09-18 17:49:00点击次数：4230次字号：T|T
锻造操作机是一种空间并联机器人，锻造操作机设计中的重要问题便是解决其型综合问题。
依据锻造操作机的末端运动特征与输入输出关联特性，将构型任务分类。以有序单开链单元作为设计目标对主运动机构特征进行构型综合，根据机构活动度、运动输出特征矩阵与基本回路分配方案来确定支路类型、支路组合方案、支路在动静平台间的配置等，然后基于系统整体特性与操作机极端服役环境对三组特征进行整合构造，最终得到众多操作机整机构型。
对构型库中所有机型的输入输出关联特性与控制解藕性进行分析比较。结果表明，就控制解藕性而言，所综合出的部分新机型要优于传统机型。
建立操作机末端处于前进、提升与俯仰三种位形下的主运动机构输入输出关系模型，分析其在不同位形下的解藕性，并进行了仿真分析与实验论证。结果表明，操作机在前进与俯仰运动位形下运动解耦，在提升运动位形下运动耦合。
依据锻造操作机的末端运动特征与输入输出关联特性，将构型任务分类。以有序单开链单元作为设计目标对主运动机构特征进行构型综合，根据机构活动度、运动输出特征矩阵与基本回路分配方案来确定支路类型、支路组合方案、支路在动静平台间的配置等，然后基于系统整体特性与操作机极端服役环境对三组特征进行整合构造，最终得到众多操作机整机构型。
对构型库中所有机型的输入输出关联特性与控制解藕性进行分析比较。结果表明，就控制解藕性而言，所综合出的部分新机型要优于传统机型。
建立操作机末端处于前进、提升与俯仰三种位形下的主运动机构输入输出关系模型，分析其在不同位形下的解藕性，并进行了仿真分析与实验论证。结果表明，操作机在前进与俯仰运动位形下运动解耦，在提升运动位形下运动耦合。
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